Rambam counts ahavat Hashem (positive commandment 3) and yirat Hashem (positive commandment 4) as separate biblical obligations, defining their content and scope and explaining the verses from which each is derived.
היא שצונו באהבתו יתעלה. וזה שנחשוב ונתבונן במצותיו ומאמריו ופעולותיו עד שנשיגהו ונהנה בהשגתו בתכלית ההנאה, וזאת היא האהבה המחוייבת, ולשון ספרי לפי שנאמר ואהבת את ה' אלהיך איני יודע כיצד אוהב את המקום תלמוד לומר והיו הדברים האלה אשר אנכי מצוך היום על לבבך שמתוך כך אתה מכיר את מי שאמר והיה העולם. הנה בארנו לך שבהתבוננות תעלה בידך ההשגה ותגיע ההנאה ותבא האהבה בהכרח. וכבר בארנו שזאת המצוה גם כן כוללת שנהיה קוראים לבני האדם כולם לעבודתו יתעלה ולהאמין בו, וזה שאתה כשתאהב איש אחד תספר בשבחיו ותרבה בהם ותקרא בני האדם לאהוב אותו וזה עד"מ כן בשתאהב אותו יתעלה באמת כאשר הגיע לך מהשגת אמתתו אתה קורא בלי ספק הסכלים והפתיים לדעת ידיעת האמת אשר ידעתו. ולשון ספרי ואהבת את ה' אהבהו על הבריות כאברהם אביך שנאמר ואת הנפש אשר עשו בחרן ור"ל כמו שאברהם מפני שהיה אוהב כמו שהעיד הכתוב אברהם אוהבי וזה בעוצם השגתו קרא בני האדם להאמין בשם מרוב אהבתו כן אתה אהוב אותו עד שתקרא אליו בני האדם. (בפרשת ואתחנן, מדע הלכות יסודי התורה פרק ב'): היא שצונו להאמין יראתו יתעלה ולהפחד ממנו, ולא נהיה ככופרים ההולכים בשרירות לבם ובקרי אבל נירא ביראת ענשו בכל עת וזהו אמרו את ה' אלהיך תירא, ובגמרא (סנהדרין נ"ו) אמרו על דרך ויכוח באמרו ונוקב שם ה' מות יומת ואימר פירש דכתיב אשר נקבו בשמות ואזהרתיה מן את ה' אלהיך תירא, רוצה לומר אולי אמרו ונוקב שם ה' הוא שיזכיר השם לבד מבלתי שיברך, ואם תאמר אי זה עון בזה נאמר כי הוא עזב היראה כי מיראת השם שלא יזכיר שמו לבטלה, היה המענה על זאת השאלה ודחיית זה המאמר ואמר חדא דבעינא שם בשם וליכא, ורוצה לומר שיברך השם בשם כמו שאמרו יכה יוסי את יוסי, ועוד אזהרת עשה היא וכל אזהרת עשה לא שמה אזהרה, רוצה לומר שזה שאמרת אזהרתיה מאת ה' אלהיך תירא אינו אזהרה כי הוא צווי והוא מצות עשה ואין מזהירין בעשה. הנה נתבאר לך כי אמרו את ה' אלהיך תירא זו מצות עשה. (בפרשת עקב, מדע הלכות יסודי התורה):
That is that He commanded us about loving Him, may He be exalted. And that is that we think about and contemplate His commandments, His statements and His actions until we comprehend Him and derive the greatest pleasure from that comprehension. And that is the love that is obligated. And the language of the Sifrei (Sifrei Devarim 33:1) is, "Since it is stated, 'And you shall love,' I would not know how a man is to love the Omnipresent. [Hence] we learn to say, 'And these things that I command you today shall be upon your heart' (Deuteronomy 6:6) - that through this, you will recognize the One that spoke and the world [came into being]." Behold we have explained to you that comprehension will come to you through contemplation and you will [then] come to pleasure, and perforce the love will come. And we have already clarified that this commandment also includes that we call all people to His service, may He be exalted, and to believe in Him. And that is since when you love a person, you will recount his praises and magnify him, and call on other people to love him. And this is, by way of analogy, the same with true love of Him, may He be exalted: When comprehension of His truth comes to you, you without a doubt call out to the fools and silly ones to know the true knowledge that you know. And the language of the Sifrei (Sifrei Devarim 32:2) is, "'And you shall love the Lord, your God' - cause Him to be loved by the creatures, like your father Avraham (did); as it is stated (Genesis 12:5), 'and the souls that they had made in Charan.'" And it means to say: Like Avraham who loved [God] - as Scripture testifies, "Avraham, who loves me" (Isaiah 41:8), and this was from his great comprehension - to the point that he called people to Him. (See Parashat Vaetchanan; Mishneh Torah, Foundations of the Torah 2.) That is that He commanded us to believe in His awe, may He be exalted, and to be afraid of Him. And we should not be like the heretics who walk brazen-heartedly and heedlessly, but should be scared with the fear of His punishment at all times. And that is His saying, "And you shall fear the Lord, your God." And in the Gemara (Sanhedrin 56a), they said by way of give and take about His saying, "And if he pronounces (nokev) the name, Lord, he shall be put to death" (Leviticus 24:16) - "Say that [nokev] is to mention, as it is stated (Numbers 1:17), 'who were mentioned (nikvu) by name,' and its prohibition is from, 'And you shall fear the Lord, your God.'" That is to say, maybe His saying, "And if he pronounces," is only that he mention [God's] name [even] without cursing. And if you will say, "What transgression is there in that" - we will say that it is because he neglected fear. For included in the fear of God is not to mention His name gratuitously. The answer to this question, and its rejection, was, "First, you need the name with the name" - as they said, "Yossi should smite Yossi" - "and also, that this is [only] a prohibition of a positive commandment. And any prohibition of a positive commandment is not called a prohibition" - for it is a command and a positive commandment, and we cannot prohibit with a positive commandment. Behold it has been made clear to you that His saying, "And you shall fear the Lord, your God," is a positive commandment. (See Parashat Ekev; Mishneh Torah, Foundations of the Torah.)