In Mei HaShiloach, the Ishbitzer Rebbe discusses the scouts' sin as a failure to perceive the deeper spiritual mission God intended for them in the land, thus revealing their lack of trust and vision.
בהסדרה הזאת נמצא ששה ענינים והם נגד ששה דברים שאמר דהע"ה בספר תהלים [י"ט,ח']. תורת ה' תמימה משיבת נפש, היא נגד פרשת נסכים כי פ' הנסכים ניתן להם להחיות ולהשיב נפשם אחר מעשה המרגלים, לפיכך ניתן להם פ' נסכים שרומז על שמחה כפתיחת רבי תנחומא [שלח י"ד] לך אכול בשמחה לחמך ורמז להם כי שמחו את הש"י במעשה הזאת. וזה ניתן להם אחר שסברו שחטאו עד עומק חיותם וזה כוונות המדרש (במדבר רבה פרשה ט"ז,ד') נכרים היו המרגלים, כי שורש עניין גוי הוא כעס וזאת המדה אין לה שום חלק בישראל. וע"ז נאמר תורת ה' תמימה משיבת נפש היינו שהשיב את נפשם, כי באמת כוונו לרצון הש"י, כי מאמר הש"י (בראשית ט"ו,ט"ז) ודור רביעי ישובו הנה. ובאמת היה ביכולתם לשבח את הארץ רק שהיה להם בינה בלבם מאת ה' שבזה שגינו אותה, כוונו לרצון הש"י וניתן להם פ' נסכים. וזה נקרא (שיר השירים ה',א') שתיתי ייני, היינו ששמחו את ה' במה שהיו מניחים א"ע להיות מנוצחים מהש"י וזה לא יוכל כי אם ישראל. כי אין גוי מביא נסכים בלא זבח רק ישראל כדאיתא במנחות [ע"ג:] לפי שאין נכרי יכול להסכים להיות מנוצח מה' כמבואר. עדות ה' נאמנה מחכימת פתי. עדות הוא דבר ברור וזה הוא נגד יהושע כי בעוד שאין ברור לאדם טעמי המצות יוכל בקל להתפתות לכל דבר שיבא נכחו. אך כאשר נגלו לו טעמי המצות לא יוכל עוד להתפתות. ולפי שיהושע היה לו מדות התמימות כמו שנתבאר ולכן קבע אותו הש"י באוהל משה, כי ממשה רבע"ה היה מניח א"ע להתפתות כי לא נתפתה רק לטוב, וזה שנקרא שמו יהושע. פקודי ה' ישרים משמחי לב, פקודי ה' היינו גזירות ואזהרות ה' אף שנראים כגזירות הם בעומק מלא רחמנות ואהבה וזה נגד פרשת מקושש, אף כי בשבת הזהיר הש"י כמה אזהרות ונאמר מחלליה וכו', וזה מפני שיש בשבת טובה עמוקה וירא פן לא יקבלו אותה בשלמות, על זה הזהיר הקב"ה שלא לאבד הטובה רק לקבלה בשלימות וכמו שהאב יאיים על בנו מפני אהבתו. מצות ה' ברה מאירת עינים. זה נגד פ' ציצית כי ציצית מורה על יראה וע"י יראה שיהיה לאדם עי"ז יאיר ה' את עיניו. וכמו דאיתא (במדרש) [בגמ' מנחות מ"ג:] כל הזהיר במצות ציצית זוכה ומקבל פני השכינה. יראת ה' טהורה עומדת לעד. הוא נגד מצות חלה והוא שלא יניח האדם מלהמליך את הש"י עליו אף רגע אחת. ואף כי המליך את ה' בהפרישו מהתבואה תרומות ומעשרות, עכ"ז כאשר ירצה להנות ולאכול מהתבואה צריך להיות ביראה ולהמליך את ה' ולהפריש חלה. משפטי ה' אמת צדקו יחדו. הוא נגד פ' וכי תשגו, והוא רומז שאין שום סתירה במצות ה' שיסתרו זא"ז כמאמר הגמ' [הוריות י"ג.] אף שבכאן נאמר פר לעולה ושעיר לחטאת ובפר' ויקרא נאמר פר לחטאת. וכמו שתירץ שם הגמ' כאן בעבודה זרה וכאן בשאר מצות ואין שום סתירה.
In this week’s Torah portion we find six subsections, corresponding to the six sayings in Tehilim 19. “The Torah of God is perfect, restoring the soul” corresponds to the section about the wine offerings (see Bamidbar, 15:7). God gave Israel the commandment of the wine offering after the event of the spies in order to revive them and restore their soul. The section of wine offerings hints at joy, as Rabbi Tanchuma said (Midrash Tanchuma Shlach, 14, referring to the juxtaposition of the discussion of taking challah from bread and the wine offering), “go eat your bread in joy” (Kohollet, 9:7). That is to say, the offerings would bring God joy. God gave them these mitzvot after they believed that they had sinned down to the depth of their very lives. This is the intention of the Midrash (Bamidbar Rabba, Shlach, 16:4), “the spies were Gentiles” (figuratively), for the root of the Gentile is anger, and this characteristic has no place in Israel. For this it is said, “the Torah of God is perfect, restoring the soul.” Truly they intended to fulfill God’s will, according to the saying of God (Bereshit, 15:16),” and the fourth generation will come here again.” It was in their power to praise the land, yet God sent them the understanding that they should deride it. Thus even in the derision their intention was to fulfill God’s will, and in response He commanded them concerning the wine offerings. This is called (Shir haShirim, 5:1), “I have drunk my wine,” in other words, they gave God joy in that they let themselves be conquered by God, and this can only be done by Israel. The other nations could not bring a wine offering without an animal offering; only Israel could do this, as it is said in Menachot (73b), since the Gentile cannot agree to be vanquished by God, as is explained. The next saying in Tehilim 19 is “the testimony of God is faithful, making the simple wise.” A testimony is something clear, and this corresponds to Yehoshua, for as long as the reasons behind the mitzvot are not clear one may be easily tempted into anything that confronts him. Yet when the meaning of the mitzvot are clear he may no longer be tempted. We find that Yehoshua’s attribute was honesty or naivete, so therefore God placed him in Moshe’s tent. Under the influence of Moshe Rabeynu, he let himself be tempted only from the good, this is why his name is Yehoshua [meaning God will save (protect) you]. Tehilim 19 continues, “the statutes of God are straightforward, gladdening the heart.” “The statutes or charges of God”—in other words harsh decrees or Divine warnings, though they seem difficult, severe, at their depth they are filled with mercy and love. This corresponds to the passage about the one who was found gathering wood on Shabbat. Even though the warnings about Shabbat are voiced harshly, as in “he who desecrates it will surely die …”, this is only because Shabbat contains the deepest good and He feared we might not completely receive it. Therefore the Holy One, blessed be He, warned not to miss the good, yet rather accept it in all its completeness, as a father who strongly reprimands his son out of his love. “The mitzvot of God are clear, illuminating the eyes” corresponds to the passage of tsitsit. Tsitsit teaches of the fear of God, and by means of the fear that comes to man, God illuminates his eyes. As it says (Menachot, 43b), “all who are careful regarding the commandment of tsitsit will merit to receive the countenance of the Shechina [Divine Presence].” “The fear of God is pure, standing forever” corresponds to the commandment of taking challa (the tithe from the dough). A man should not refrain from crowning God King over him even for a second. Even though we make God King by separating tithes from the produce, nonetheless when he wants to enjoy it and eat the produce it needs to be with the fear of God, thereby establishing God’s sovereignty through taking the challa from the dough. “The judgments of God are true, altogether righteous” corresponds to the section (15:22), “and if you have erred.” This hints at the complete absence of contradictions in God’s mitzvot. This is as it is written the Gemara (Horaiot, 13a), “even though it says here [15:24] ‘a bullock for an ascent offering,’ whereas in Parshat Vayikra it says, ‘a bullock for a sin offering,’” the Gemara resolves the seeming contradiction. Here it refers to erring in idolatry, and here it refers to erring in all other mitzvot. Then there is no contradiction.