Rambam argues that Moses' sin at Meribah was his display of anger, calling the people 'morim' (rebels). For someone of Moses' extraordinary spiritual stature, any loss of emotional composure was a desecration of God's Name, and this is why he was punished so severely.
ואתה יודע שאדון הראשונים והאחרונים: משה רבנו, ע"ה, כבר אמר אליו השם יתברך: "יען לא האמנתם בי להקדישני לעיני בני ישראל" (במדבר כ, יב). "על אשר מריתם את פי למי מריבה" (שם כד). "על אשר לא קדשתם אותי בתוך בני ישראל" (דברים לב, נא). וחטאו, ע"ה, הוא: שנטה לצד אחד מן הקצוות ממעלת המידות, והיא: הסבלנות. כאשר נטה לצד הרגזנות באמרו: "שמעו נא המורים" (במדבר כ, י), דקדק עליו השם יתברך: שיהיה אדם כמוהו כועס לפני עדת ישראל במקום שאין ראוי בו הכעס. וכיוצא בזה בדין האיש ההוא - חילול השם הוא. מפני שמתנועותיו ומדבריו כולם למדים, והיו מקוים להגיע בהם אל הצלחת העולם הזה והעולם הבא - ואיך יראה בו הכעס, והוא מפעולות הרע, כמו שבארנו, ולא יבוא כי אם מתכונות רעות מתכונות הנפש. אבל אמרו בעניין: "מריתם את פי" - הוא כמו שאבאר, והוא: שלא היה מדבר עם סכלים, ולא עם מי שאין לו מעלה. אבל עם אנשים שהקטנה שבנשיהם היתה כיחזקאל בן בוזי, כמו שזכרו החכמים, וכל מה שיאומר או יעשה יבחנוהו. וכאשר ראוהו שכעס, אמרו: שהוא, ע"ה, ודאי אין לו פחיתות מידה, ולולא שהיה יודע שהשם יתברך כעס עלינו בבקשת המים ושאנחנחו הכעסנוהו, יתברך, לא היה כועס - ואנו לא מצינו שהשם יתברך כעס בדברו אליו בזה הענין, אבל אמר: "קח את המטה והקהל את העדה" וגו' (במדבר כ, ח). והנה יצאנו מכונת השער. אבל התרנו ספק מספקי התורה, שנאמר בו דברים רבים, ונשאל פעמים רבות: "איזה חטא חטא" וראה מה שנאמר בו ומה שאמרנו בו אנחנו - והאמת תעשה דרכה.
Thou knowest, also, that God said to our teacher Moses, the master of former and later ages, "Because ye have not confided in me, to sanctity me", "because ye rebelled against my order at the waters of Meribah", "because ye did not sanctify me". All this (God said) although the sin of Moses consisted merely in that he departed from the moral mean of patience to the extreme of wrath in so far as he exclaimed, "Hear now ye rebels" etc., yet for this God found fault with him that such a man as he should show anger in the presence of the entire community of Israel, where wrath is unbecoming. This was a profanation of God's name, because men imitated the words and conduct of Moses, hoping thereby to attain temporal and eternal happiness. How could he, then, allow his wrath free play, since it is a pernicious characteristic, arising, as we have shown, from an evil psychic condition? The divine words, "Ye (Israel) have rebelled against me" are, however, to be explained as follows. Moses was not speaking to ignorant and vicious people, but to an assembly, the most insignificant of whose women, as the sages put it, were on a plane with Ezekiel, the son of Buzi. So, when Moses said or did anything, they subjected his words or actions to the most searching examination. Therefore, when they saw that he waxed wrathful, they said, "He has no moral imperfection, and did he not know that God is angry with us for demanding water, and that we have stirred up the wrath of God, he would not have been angry with us". However, we do not find that when God spoke to Moses about this matter He was angry, but on the contrary, said, "Take the staff ... and give drink to the congregation and their cattle". We have, indeed, digressed from the subject of this chapter, but have, I hope, satisfactorily solved one of the most difficult passages of Scripture concerning which there has been much arguing in the attempt to state exactly what the sin was which Moses committed. Let what others have said be compared with our opinion, and the truth will surely prevail.