Joseph Albo explains the soul's relationship with the body, stating it allows for the actualization of potential and enhances spiritual experience.
וכבר סתרו גדולי הפילוסופים זה הדעת ואמרו שאין הפעולות המתחלפות הנמשכות מן הפועל ממה שיחייב רבוי בעצמות הפועל, כמו שנתבאר בפרק שמיני ממאמר שני. וגם אין העדר חיות הגוף ממה שיחייב העדר לנפש המשכלת, כמו שלא יחייב העדר הכח המגדל אחר הארבעים העדר הנפש, שהגוף כלי על ידו יראו קצת פעולות הנפש, ובהעדר הכלי יעדרו אותן הפעולות בלבד כהזנה והצמיחה וההרגש, אבל אין זה מחייב שיעדר עצמות הנפש, שאין קיום השכל תלוי בגוף כשאר הכחות הגשמיות, אבל הוא בהפך, שהשכל יתחזק אחר הארבעים בהחלש הכחות הגשמיות, והשכל לא ידמה לכחות הגשמיות, שהוא ישיג את עצמו ואת כליו מה שאין כן בכחות הגשמיות, וראיות אחרות חזקות שאי אפשר להכחישם הביאו בשלא תדמה נפש האדם לנפש הבעלי חיים, אלא שאין צורך להאריך בזה. ומכאן יצא לחכמי הקבלה דעת הגלגול, וזה כי לפי שהם ראו שהדעת הנכון כפי התורה הוא שאין הנפש כח היולאני אלא עצם עומד בעצמו כמו שאמרנו, דנו מזה שכמו שהעצם הרוחני יכנס בגוף האנושי בתחלת יצירתו, כן אפשר שהנפש שכבר שמשה בגוף האנושי תחזור עוד לשכון בגוף. אבל אין זה נכון, שאם גזרה החכמה העליונה להשכין העצם הרוחני שאין בטבעו להיות בעל בחירה בגוף האנושי כדי לשומו בעל בחירה, לפי שזה מעלה גדולה אליו בלי ספק, עד שבדבר הזה טעו המלאכים באדם, כמו שאמרו רבותינו ז״ל בבראשית רבה כשברא הקדוש ברוך הוא את האדם בקשו מלאכי השרת להשתחות אליו וכו׳, וזה להיותו בעל בחירה יותר מהם שאינם בעל בחירה, מכל מקום הנפש שכבר שמשה בגוף האנושי והיתה בעלת בחירה, למה תחזור עוד אל הגוף, ובמה תוכן הטפה הזרעיית לקבל הנפש שכבר שמשה בגוף יותר מלקבל הנפש שלא שמשה בגוף ולא היתה בעלת בחירה, והיותר רחוק מזה שיאמרו שנפשות האנשים מתגלגלות בגופות הבעלי חיים, והשם יודע.
The great philosophers, however, have refuted this opinion, saying that the variety of activities emanating from an agent does not necessarily prove multiplicity in the essence of the agent, as we explained above. Nor does the cessation of the life of the body necessarily prove the cessation of the rational soul, any more than the cessation of the power of growth after forty makes necessary the cessation of the soul. The body is an instrument through which some of the activities of the soul become visible. Hence when the instrument is destroyed, these functions alone disappear, like nutrition, growth, sensation. But it does not follow from this that the essence of the soul should disappear. For the existence of the reason is not dependent upon the body like the other corporeal powers. On the contrary, the reason grows stronger after the age of forty, when the corporeal powers grow weaker. Moreover, the reason is not like the corporeal powers, for it can perceive itself as well as its instruments, which is not the case in the corporeal powers. They adduce also other strong and irrefutable arguments to show that the human soul can not be compared with the soul of animals, but there is no need to expatiate upon this matter. From this the Cabalists derived the doctrine of transmigration. Since the true opinion is, according to the Torah,—so they argued—that the soul is not a material power but an independent substance, as we said before, then just as the spiritual substance entered the human body when it was created, it is possible that after having functioned in one human body, it may return and live in another. But this is not correct. The divine Wisdom did indeed decree that the spiritual substance, which by its nature is not a free agent, should dwell in the human body in order that it may become a free agent in the body, because this is no doubt a valuable quality in it. So much so that, as we are told by the Rabbis, the angels made a mistake and when God created man, they wanted to worship him … This was because he was a free agent and they were not. Nevertheless, why should a soul which has already functioned in a human body and has become a free agent, return to the body again? And why should the seminal drop have the capacity to receive a soul which has already functioned in a body rather than to receive a soul which has not functioned in a body and is not a free agent? A still less likely view is that of those who say that human souls are transmigrated into bodies of animals. God knows.