Rambam lays out the laws of insulating and leaving food on a heat source before Shabbat, the classic halakhic background for modern warming appliances.
מַנִּיחִין קְדֵרָה עַל גַּבֵּי הָאֵשׁ אוֹ בָּשָׂר בַּתַּנּוּר אוֹ עַל גַּבֵּי גֶּחָלִים וְהֵן מִתְבַּשְּׁלִים וְהוֹלְכִין כָּל הַשַּׁבָּת וְאוֹכְלִין אוֹתָהּ בְּשַׁבָּת. וְיֵשׁ בְּדָבָר זֶה דְּבָרִים שֶׁהֵן אֲסוּרִין גְּזֵרָה שֶׁמָּא יַחְתֶּה בַּגֶּחָלִים בְּשַׁבָּת: כֵּיצַד. תַּבְשִׁיל שֶׁלֹּא בָּשֵׁל כָּל צָרְכּוֹ וְחַמִּין שֶׁלֹּא הוּחַמּוּ כָּל צָרְכָּן אוֹ תַּבְשִׁיל שֶׁבָּשֵׁל כָּל צָרְכּוֹ וְכָל זְמַן שֶׁמִּצְטַמֵּק הוּא יָפֶה לוֹ אֵין מַשְהִין אוֹתוֹ עַל גַּבֵּי הָאֵשׁ בְּשַׁבָּת אַף עַל פִּי שֶׁהֻנַּח מִבְּעוֹד יוֹם גְּזֵרָה שֶׁמָּא יַחְתֶּה בַּגֶּחָלִים כְּדֵי לְהַשְׁלִים בִּשּׁוּלוֹ אוֹ כְּדֵי לְצַמְּקוֹ. לְפִיכָךְ אִם גָּרַף הָאֵשׁ אוֹ שֶׁכִּסָּה אֵשׁ הַכִּירָה בְּאֵפֶר אוֹ בִּנְעֹרֶת פִּשְׁתָּן הַדַּקָּה אוֹ שֶׁעָמְמוּ הַגֶּחָלִים שֶׁהֲרֵי הֵן כִּמְכֻסּוֹת בְּאֵפֶר אוֹ שֶׁהִסִּיקוּהָ בְּקַשׁ אוֹ בִּגְבָבָא אוֹ בִּגְלָלֵי בְּהֵמָה דַּקָּה שֶׁהֲרֵי אֵין שָׁם גֶּחָלִים בּוֹעֲרוֹת הֲרֵי זֶה מֻתָּר לִשְׁהוֹת עָלֶיהָ. שֶׁהֲרֵי הִסִּיחַ דַּעְתּוֹ מִזֶּה הַתַּבְשִׁיל וְאֵין גּוֹזְרִין שֶׁמָּא יַחְתֶּה בָּאֵשׁ:
A pot may be placed over a fire, or meat may be placed in an oven or over coals [on Friday], so that they continue to cook throughout the Sabbath [with the intent] that they be eaten on the Sabbath. With regard to this matter, however, there are certain restrictions that were enacted lest one stir the coals on the Sabbath. What is implied? When food has not been cooked to the extent that it is ready to serve, water has not been boiled, or food has been cooked to the extent that it is ready to serve, but the longer it cooks the better it tastes, it may not be left over a fire on the Sabbath even though it was placed there before the commencement of the Sabbath, lest one stir the coals to complete the cooking process or to cause it to cook more thoroughly. Accordingly, it is permissible to leave [food cooking] if one removed the coals one covered the coals in the range with ash or with thin chips from the combing of flax, the coals burned low, for then they are covered with ash, or the fuel used was straw, stubble, or the feces of a small animal, for then no coals will remain. [In these instances, it is obvious that] the person has diverted his intention from this food. Hence, a decree was not [enacted forbidding food to be left on the fire] lest he stir the coals.