The passage explains three levels of serving God—Torah study, prayer (which connects one's heart to God), and acts of kindness—and describes how even righteous people struggle with worldly thoughts, yet can elevate physical matters to spiritual heights.
מדריגה שלישית 'גמילות חסדים', דהנה בעולמות העליונים שם 'רחמים', שהוא אהבה ורחימא שהשי"ת אוהב את הצדיק לפי מעשיו הקדושים אשר בארץ עשה, אך בעולם הזה נקראים 'חסד', דהוא אף למי שאינו הגון, השי"ת עושה לו חסד חנם לתת לו די מחסורו, אך הצדיק שהגיע למדריגה שיוכל להעלות כל הדברים הגשמיים למעלה, דהיינו להעלות מחומריות הניצוצות הקדושות שיש בהם, דהיינו במאכלו ושתייתו וכדומה, וכל מחשבותיו בעת שעושה הדברים הגשמיים אינן רק להעלות הנ"ק שבהם, וצדיק כזה אין צריך לחסדים, פירוש חסד חנם כנ"ל לתת לו דברים הנצרכים בעוה"ז מצד החסד, כי השי"ת משפיע לו כל צרכיו ע"פ שורת הדין הראויה לו ע"י מעשיו הטובים, וזה פירוש "וגמילות חסדים" מלשון "הגמל את יצחק", שאין צריך למדריגות 'חסדים', כי אם מגיע לו ע"י אהבת האל יתברך אותו, ועל ידי זה הצדיק מקשר את עצמו למעלה למעלה בחיים הנצחיים, אפילו כשהוא בעוה"ז הגיע לתענוג עולם העליון מחיים הנצחיים, וזה פירוש הגמרא "עולמך תראה בחייך", פירוש שעי"ז שכל מעשיו ותנועותיו שעושה הכל בקדושה ובטהרה ודביקות ושמחה ובאהבה וביראה, מזה יגיע לו תענוג עולם העליון בזה העולם. ויש לומר נמי כוונת הפסוק "ואתם הדבקים בה' אלקיכם חיים כולכם היום", פירוש ע"י הדביקות שתדבקו עצמכם בהבורא ב"ה, יהיה לכם חיים נצחיים גם 'היום' בעה"ז כנ"ל. וזה נמי פירוש הפסוק "תורה צוה לנו משה מורשה קהלת יעקב", רמז נמי לג' מדריגות הנ"ל. "תורה צוה לנו", פירוש לכולנו צוה ללמוד תורתו אפילו שלא לשמה, וזה 'לנו', כל אחד לפי מדריגתו. שנית "מורשה", זה מדריגה שניה הנ"ל להעלות הנ"ק שהם נקראים 'נחלת אבות' כידוע, ונתן לנו השי"ת בחינת נחלה וירושה זו להעלות הנ"ק למעלה, וזהו 'מורשה'. וזה כוונת "ומקיים אמונתו לישיני עפר", ר"ל הנ"ק שנפלו למטה, השי"ת מקיים אמונתו להם להעלותם מעפר אל הקדושה. ומדריגה שלישית "קהילת יעקב", היינו הדביקות גמור שיש לצדיק, עי"ז הוא משפיע לכלל ישראל כל טוב, והרי הוא מקהיל קהלות יעקב שהם מסתופפים תחת צל כנפיו להשפיע להם.
The third level "acts of lovingkindness" - that behold in the upper worlds God set 'Compassion', which is love and 'beloved' that is the the Holy Blessed Name loves the righteous because of the righteous' holy deeds on the earth, yet in this world they are called 'lovingkindness', that even for a person who is not decent, the Holy Blessed Name does lovingkindness freely, providing for that person's needs. Nevertheless, the righteous who attain the level of rising up every physical thing, which is rising the holy sparks that exist in corporeality, which is in one's eating and drinking and so on, and all one's thoughts in the time of doing physical things are only to rise the holy sparks in them, and a righteous person such as this one does not need lovingkindness, meaning, free lovingkindness as explained above, giving the things needed in this world from the side of lovingkindness, because the Holy Blessed Name showers [the righteous] with their needs according to the deserved letter of the law because of their good deeds. And this is the explanation for "deeds of lovingkindness [roots g.m.l./kh.s.d.]": from the expression "the weaning [g.m.l.] of Yitzchak" (Genesis 21:8) - there is no need for the levels "lovingkindness" [חסד] just what is deserving to the righteous through the love of the Blessed God for the righteous, and through that the righteous connects him/herself above above to the eternal life, even while in this world the righteous attains the higher pleasure of the eternal life, and this is the explanation for the gemara "you will see your world in your lifetime" (Berakhot 17a), that through one's deeds and movements which are all done in holiness and purity and clinging to God and happiness and love and awe, from that one attains pleasures of the higher worlds in this world. And there is to say that this is also the intention of the verse "and y'all who cling to Hashem you God are all alive today" (Deuteronomy 4:4) . Meaning, through clinging that y'all cling to the Blessed Creator y'all will get eternal life, even "today", in this world, as explained above. And this is also the explanation of the verse "Moshe commanded [to] us Torah, the legacy of the congregation of Yaakov" (Deuteronomy 33:4) - it is also a hint to the three levels discussed above. "Moshe commanded us" - all of us were commanded to learn God's Torah even if it is not for its own sake, and this is "to us", every person according to their own level. Second, "legacy", this is the second level discussed above, to raise the holy sparks that are called "inheritance of the forebears", as it is known, and the Holy Blessed Name gave us the aspect of this inheritance and legacy to raise up the holy sparks, and this is "legacy". And this is the intention of "maintaining His faith on those that sleep in dust" (Machzor Vitry, Order of Shacharit 88:15), it wants to say that the holy sparks fell down, and the Holy Blessed Name maintains faith with them, to raise them from dust to holiness. And the third level "congregation of Yaakov" is the complete clinging that the righteous have, through which they bring down the flow to all Israel, only good, and behold the righteous congregates the congregations of Yaakov that are collected under the shadow of the righteous' wings to bestow on them.