The Mitzvah of Joy in Jewish Practice

וְשָׂמַחְתָּ֖ בְּחַגֶּ֑ךָ אַתָּ֨ה וּבִנְךָ֤ וּבִתֶּ֙ךָ֙ וְעַבְדְּךָ֣ וַאֲמָתֶ֔ךָ וְהַלֵּוִ֗י וְהַגֵּ֛ר וְהַיָּת֥וֹם וְהָאַלְמָנָ֖ה אֲשֶׁ֥ר בִּשְׁעָרֶֽיךָ׃ שִׁבְעַ֣ת יָמִ֗ים תָּחֹג֙ לַיהֹוָ֣ה אֱלֹהֶ֔יךָ בַּמָּק֖וֹם אֲשֶׁר־יִבְחַ֣ר יְהֹוָ֑ה כִּ֣י יְבָרֶכְךָ֞ יְהֹוָ֣ה אֱלֹהֶ֗יךָ בְּכֹ֤ל תְּבוּאָֽתְךָ֙ וּבְכֹל֙ מַעֲשֵׂ֣ה יָדֶ֔יךָ וְהָיִ֖יתָ אַ֥ךְ שָׂמֵֽחַ׃

You shall rejoice in your festival, with your son and daughter, your male and female slave, the Levite, the stranger, the fatherless, and the widow in your communities. You shall hold a festival for the ETERNAL your God seven days, in the place that GOD will choose; for the ETERNAL your God will bless all your crops and all your undertakings, and you shall have nothing but joy.

תָּנוּ רַבָּנַן: אֵין עוֹמְדִין לְהִתְפַּלֵּל לֹא מִתּוֹךְ עַצְבוּת, וְלֹא מִתּוֹךְ עַצְלוּת, וְלֹא מִתּוֹךְ שְׂחוֹק, וְלֹא מִתּוֹךְ שִׂיחָה, וְלֹא מִתּוֹךְ קַלּוּת רֹאשׁ, וְלֹא מִתּוֹךְ דְּבָרִים בְּטֵלִים, אֶלָּא מִתּוֹךְ שִׂמְחָה שֶׁל מִצְוָה.

On the topic of proper preparation for prayer, the Sages taught: One may neither stand to pray from an atmosphere of sorrow nor from an atmosphere of laziness, nor from an atmosphere of laughter, nor from an atmosphere of conversation, nor from an atmosphere of frivolity, nor from an atmosphere of purposeless matters. Rather, one should approach prayer from an atmosphere imbued with the joy of a mitzva.

וְכֵן לֹא יִהְיֶה עָמֵל בְּעִסְקוֹ אֶלָּא לְהַשִּׂיג דָּבָר שֶׁצָּרִיךְ לוֹ לְחַיֵּי שָׁעָה כָּעִנְיָן שֶׁנֶּאֱמַר (תהילים לז טז) "טוֹב מְעַט לַצַּדִּיק". וְלֹא יִקְפֹּץ יָדוֹ בְּיוֹתֵר. וְלֹא יְפַזֵּר מָמוֹנוֹ אֶלָּא נוֹתֵן צְדָקָה כְּפִי מִסַּת יָדוֹ וּמַלְוֶה כָּרָאוּי לְמִי שֶׁצָּרִיךְ.

He should not be overly elated and laugh [excessively], nor be sad and depressed in spirit. Rather, he should be quietly happy at all times, with a friendly countenance.

וְאוֹמֵר (שם ס"ח): וְצַדִּיקִים יִשְׂמְחוּ יַעַלְצוּ לִפְנֵי אֱלֹהִים וְיָשִׂישׂוּ בְשִׂמְחָה, וְאָמְרוּ רַבּוֹתֵינוּ זַ"ל (שבת ל'): אֵין הַשְּׁכִינָה שׁוֹרָה אֶלָּא מִתּוֹךְ שִׂמְחָה שֶׁל מִצְוָה, וְעַל הַפָּסוּק שֶׁזָּכַרְנוּ לְמַעְלָה עִבְדוּ אֶת ה' בְּשִׂמְחָה, אָמְרוּ בַּמִּדְרָשׁ (מדרש ש"ט): א"ר כְּשֶׁתִּהְיֶה עוֹמֵד לְהִתְפַּלֵּל יְהֵא לִבְּךָ שָׂמֵחַ עָלֶיךָ שֶׁאַתָּה מִתְפַּלֵּל לֵאלֹהִים שֶׁאֵין כַּיּוֹצֵא בוֹ. כִּי זֹאת הִיא הַשִּׂמְחָה הָאֲמִתִּית שֶׁיִּהְיֶה לִבּוֹ שֶׁל אָדָם עָלֵז, עַל שֶׁהוּא זוֹכֶה לַעֲבֹד לִפְנֵי אָדוֹן יִתְבָּרַךְ שֶׁאֵין כָּמוֹהוּ, וְלַעֲסֹק בְּתוֹרָתוֹ וּבְמִצְוֹתָיו שֶׁהֵם הַשְּׁלֵמוּת הָאֲמִתִּי וְהַיְּקָר הַנִּצְחִי, וְאָמַר שְׁלֹמֹה בִּמְשַׁל הַחָכְמָה (שיר השירים א':ד'):

JOY: The second [branch of love of G-d] is joy, it is a great, essential principal in serving G-d. This is what David exhorted us saying: "Serve G-d with joy, come before Him with song" (Tehilim 100:2), and "the righteous will rejoice, they will exult before God and delight with joy" (Tehilim 68:4). And our sages said: "the Divine presence rests on a person only through his rejoicing in a mitzva" (Shabbat 30b). On the aforementioned verse: "Serve G-d with joy", our sages said in a Midrash (Shocher Tov, Tehilim 100): "Rabbi Abahu says: 'when you stand to pray, your heart should rejoice, for you are praying to the Almighty of whom there is none like Him'". For this is the true joy, namely, that a person's heart delight that he merits to serve before the blessed Master, of whom there is none like Him, and to toil in His Torah and His mitzvot which are the true perfection and the eternal worth.

ויאמר ה' אל אברם לך לך מארצך וממולדתך ומבית אביך אל הארץ אשר אראך ואעשך לגוי גדול וגו' (יב, א-ב). והספיקות יבואר אח"ז. דכתב הרמב"ם בפ"ו מהלכות דיעות (ה"א) וז"ל: