In his character-ethics work, Rav Kook defines teshuvah as the restoration of the divine image (tzelem Elohim) within the person. He emphasizes that every human being carries within themselves the innate capacity and drive to return.
את התשובה אנו מוצאים בשלש מערכות : א) תשובה טבעית, ב) תשובה אמונית, ג) תשובה שכלית. בתשובה הטבעית יש שני חלקים: תשובה טבעית גופנית ותשובה טבעית נפשית. הגופנית סובבת את כל העבירות נגד חוקי הטבע, המוסר והתורה, המקושרים עם חוקי הטבע. שסוף כל הנהגה רעה הוא להביא מחלות ומכאובים, והרבה סובל מזה האדם הפרטי והכללי. ואחרי הבירור שמתברר אצלו הדבר, שהוא בעצמו בהנהגתו הרעה אשם הוא בכל אותו דלדול החיים שבא לו - הרי הוא שם לב לתקן את המצב, לשוב לחוקי החיים, לשמור את חוקי הטבע המוסר והתורה, למען ישוב ויחיה וישובו אליו החיים בכל רעננותם. יותר פנימית היא התשובה הטבעית הנפשית והרוחנית. הוא מה שקוראים "מוסר כליות". טבע הנפש האנושית הוא ללכת בדרך ישרה, וכשסר מן הדרך, כשנפל בחטא, אם נפשו עדיין לא נשחתה לגמרי - הרי החוש הזה של הישרות מדאיב את לבבו והוא מתמוגג מכאב, והוא מזדרז לשוב לתקן את המעוות, עד אשר ירגיש כי נמחה חטאו. חלק זה של התשובה הוא מסובך הרבה מאד, תלוי הוא בתנאים רבים פנימיים וחצוניים, ויש בו כמה דרכי הטעה, שחובה היא להשמר מהם, אבל מכל מקום הוא אחד היסודות, שתוכן התשובה נשען עליהם. התשובה השכלית היא אותה שכבר רכשה לה את הטבעית והאמונית, שכבר באה למדרגה העליונה, אשר לא רק צער גופני או נפשי ורוחני, ולא רק השפעת המסורת והקבלה, אם מפחד עונש או רשם כל דבר חק ומשפט הבא מהן אל פנים הנפש גורמים הם את התשובה, כי-אם הכרה ברורה, הבאה מהשקפת העולם והחיים השלמה, אשר עלתה למעלתה אחרי אשר התפקיד הטבעי והאמוני כבר רשמו בה יפה את רשומיה. תשובה זו, הכלולה מהקודמות, היא מלאה כבר אור אין קץ, היא באה להפך את החטאים כולם לזכיות, מכל השגיאות היא מוציאה למודים נשגבים, ומכל ההשפלות עליות נהדרות. זאת היא התשובה שעיני כל אליה נשואות. שהיא מוכרחת לבא ושסופה לבא.
We find teshuva in three domains: a) teshuva of nature, b) teshuva of faith, and c) teshuva of intellect Natural teshuva has two aspects: that of the physical nature and that of the spiritual nature. "Physical" encompasses all of the sins against natural statutes, against ethics, and against the Torah (which are connected to natural statutes). For any evil act will result in affliction and pain, and a person suffers in specific and general ways from this. And after it becomes clear to someone that they themself are guilty and deserving of their life's diminishment as a result of their evil actions, then one focuses on improving the situation, to return to the laws of life and to obey the laws of nature, ethics and Torah, so that one may return and live and have life, with all its freshness, return to them. More internal is the natural soulful & spiritual teshuva. This is the intrinsic ethical nature (lit. "ethics of the kidneys," Cf. Ps 16:7, TB Ber. 61a). It is the natural human spiritual tendency to walk a straight path, but when one strays and falls to sin, so long as one's soul has not been completely corrupted, then this sense of honesty causes heartache and breakdown from the pain, and one acts quickly to repent and repair the distortion so that one can feel that their sin has been erased. This part of teshuva is very complicated and is dependent on many internal and external factors. There are many pitfalls that one must be on guard from, but it remains one of the foundations on which the essence of teshuva rests. (7) Teshuvah of the Intellect occurs when Teshuvah of Nature and Teshuvah of Faith have already been acquired, such that one has already arrived to a higher level. On this level, the cause of Teshuvah is not physical, spiritual, or ethical suffering and it is not simply the influence of what is received from tradition, whether that be fear of punishment or the ethical impression of every law and instruction which comes from tradition. Rather, the cause of this Teshuvah is clear-minded recognition that emerges from a comprehensive view of life and of the world that emerges after the role of Natural Teshuva and Faith-Teshuvah have left a strong impression. This Teshuvah which encompasses the earlier stages is filled with Endless Light and comes to transform all of the sins into merits. From every mistake, this Teshuvah brings to light lofty lessons and from every crushing humiliation wondrous ascents. This is the Teshuvah towards which all eyes are lifted. This is the Teshuvah which must come and which in the end will come.