Kli Yakar gives a homiletical reading of the contrast between Jacob's voice and Esau's hands, treating speech and action as distinct spiritual indicators and explaining the transfer of blessing through that contrast.
וְרז״ל דָּרְשׁוּ מִפָּסוּק זֶה (בראשית רבה סה, כ) שֶׁכָּל זְמַן שֶׁיַּעֲקֹב מְצַפְצֵף בְּקוֹלוֹ, אֵין יְדֵי עֵשָׂו שׁוֹלְטוֹת בּוֹ. אַף עַל פִּי שֶׁפְּשׁוּטוֹ מַשְׁמַע שֶׁיִּצְחָק אָמַר כֵּן וְהָיָה סָבוּר שֶׁזֶּה עֵשָׂו, וְעוֹד מַה עִנְיָן זֶה לִבְרָכָה זוֹ, מִכָּל מָקוֹם כָּךְ פֵּרוּשׁוֹ: כִּי דַּעַת יִצְחָק הָיָה לְבָרֵךְ אֶת עֵשָׂו בְּבִרְכַת ״הֱוֵי גְבִיר לְאַחֶיךָ״ (בראשית כז, כט), הַיְינוּ לְיַעֲקֹב, שֶׁיִּהְיוּ יְדֵי עֵשָׂו שׁוֹלְטוֹת בּוֹ. וְהִטִּיל תְּנַאי בַּדָּבָר לוֹמַר, דַּוְקָא אִם יַעֲקֹב לֹא יְצַפְצֵף בְּקוֹלוֹ בְּבָתֵּי כְּנֵסִיּוֹת וּמִדְרָשׁוֹת, אֲבָל לֹא בִּזְמַן שֶׁיְּצַפְצֵף בְּקוֹלוֹ, כִּי הַקּוֹל דּוֹחֶה הַיָּדַיִם. וְרָמַז זֶה בְּמַה שֶּׁהִקְדִּים הַקּוֹל אֶל הַיָּדַיִם, כִּי יֵשׁ לְהַקְשׁוֹת: הֲלֹא יִצְחָק הָלַךְ יוֹתֵר אַחַר הַיָּדַיִם מִמַּה שֶּׁהָלַךְ אַחַר הַקּוֹל, אִם כֵּן הָיָה לְהַקְדִּים הַיָּדַיִם? כִּי מָצִינוּ בְּכָל מָקוֹם שֶׁהַמֻּקְדָּם דּוֹחֶה אֶת הַמְאֻחָר, כְּמוֹ שֶׁיִּתְבָּאֵר בְּעֶזְרַת ה׳ (שמות לה, ב) פָּרָשַׁת וַיַּקְהֵל, עַל מַה שֶּׁפֵּרַשׁ רַשִׁ״י ״הִקְדִּים שַׁבָּת לַמִּשְׁכָּן לוֹמַר לְךָ שֶׁאֵין מְלֶאכֶת הַמִּשְׁכָּן דּוֹחָה אֶת הַשַּׁבָּת״, עַיֵּן שָׁם (שמות לה, ב). אֶלָּא וַדַּאי שֶׁלְּכָךְ הִקְדִּים הַקּוֹל שֶׁל יַעֲקֹב לִידֵי עֵשָׂו, לוֹמַר לְךָ שֶׁהַקּוֹל דּוֹחֶה אֶת הַיָּדַיִם. וְאֵיזֶהוּ? הֱוֵי אוֹמֵר זֶה קוֹלוֹ שֶׁל יַעֲקֹב בְּבָתֵּי מִדְרָשׁוֹת. וּבְזֶה מְתוֹרָץ מַה שֶּׁרֹב הָעוֹלָם מַקְשִׁים עַל אַגָּדָה זוֹ, שֶׁמַּשְׁמָעוּת הַכָּתוּב הוּא שֶׁשְּׁנֵיהֶם שׁוֹלְטוֹת כְּאֶחָד, וְזֶה הֵפֶךְ מִדִּבְרֵי הַמִּדְרָשׁ. וּבָאוּ עַל קוּשְׁיָא זוֹ שִׁנּוּיִים דְּחוּקִים, וּמַה שֶּׁכָּתַבְתִּי הוּא נָכוֹן וְיָקָר. וְעַל צַד הָרֶמֶז אָמַר הַקּוֹל בְּהֵ״א, רֶמֶז לְקוֹלָם בְּבָתֵּי מִדְרָשׁוֹת שֶׁלּוֹמְדִין הַתּוֹרָה שֶׁנִּתְּנָה בַּחֲמִשָּׁה קוֹלוֹת (ברכות ו:). וְהַיָּדַיִם – ה׳ יָדַיִם יְדֵי עֵשָׂו, כִּי חָמֵשׁ פְּעָמִים יָד עוֹלֶה שִׁבְעִים, רֶמֶז לִידֵי כָּל שִׁבְעִים אוּמּוֹת שֶׁשּׁוֹלְטוֹת בְּיִשְׂרָאֵל כְּשֶׁאֵינָן מְצַפְצְפִים בְּקוֹלָם. וְכֵן אָמְרוּ בַּמִּדְרָשׁ (עיין בראשית רבה סג:ח): עֵשָׂו אוֹתִיּוֹת ע׳ שָׁוְא, לַשָּׁוְא בָּרָאתִי שִׁבְעִים אוּמּוֹת. וְכֵן פֵּרֵשׁ בַּעַל הַטּוּרִים.
Our Sages interpreted from this verse (Bereishit Rabbah 65:20) that as long as Jacob’s voice is heard [literally: chirping], the hands of Esau have no power over him. Although the simple meaning suggests that Isaac said this thinking it was Esau, and furthermore, what does this have to do with this blessing? Nevertheless, this is its explanation: Isaac’s intention was to bless Esau with the blessing be a master to your brothers — meaning over Jacob — that Esau’s hands would have power over him. However, he attached a condition to this, saying this would only be if Jacob is not using his voice in synagogues and study halls, but not when his voice is heard, because the voice repels the hands. He hinted at this by mentioning the voice before the hands, for one could ask: didn’t Isaac rely more on the hands than on the voice? If so, he should have mentioned the hands first, since we find everywhere that what comes first pushes away what comes after, as will be explained, God willing, later in Parashat Vayakhel regarding Rashi’s explanation of why Shabbat is mentioned before the Tabernacle — to tell you that the work of the Tabernacle does not override Shabbat (see there, Exodus 35:2). Rather, surely this is why he mentioned Jacob’s voice before Esau’s hands — to tell you that the voice pushes away the hands. And which voice is this? You must say it is Jacob’s voice in the study halls. This resolves what most people ask about this aggadah, as the verse seems to suggest that both [the voice and hands] rule simultaneously, which contradicts the Midrash’s words. Many forced answers have been given to this question, but what I have written is correct and precious. On the level of allusion, [the verse] says “the [‘ha,’ being the definite article] voice” with a hei [the numerical equivalent of which is five], alluding to their voice in the houses of study where they learn the Torah that was given with five voices (Berakhot 6b). And the hands refers to the five hands of Esau, for five times the word “hand [‘yad,’ the numerical equivalent of which is 14]” equals 70, alluding to the hands of all 70 nations that rule over Israel when they [Israel] are not chirping with their voice [in Torah study]. And so they said in the Midrash (see Bereishit Rabbah 63:8), “Esau” contains the letters ayin, shav [70, in vain]: I created 70 nations in vain, and so explained the Baal HaTurim.