אלשיך
Alshekh on Torah, Exodus 27:20
Q — Chazal famously say that the menorah was placed outside the parochet 'so you should not say He needs the light' — if so, why command it at all? Doesn't the whole institution of avodah seem to insult God's self-sufficiency?
A — Hashem's deepest desire is to draw His creations close, to sanctify them and pour over them every good of olam haba — 'תשוקתו יתברך לקרב מעשיו אליו.' But He wills that this happen 'על ידי מעשיהם' — through what we do. The 613 mitzvot correspond to 613 supernal lights ('תרי"ג אורות עליונים נאצלים'). Each mitzvah binds the doer to its supernal counterpart and draws that specific shefa down. He doesn't need our light; He commands lighting so that we will receive light. He doesn't need our guarding the Mishkan; He commands שמירה so that we will receive שמירה. The whole avodah is reverse-engineered from the shefa He wishes to give us: discover what mitzvah He commanded, and you have discovered what blessing He wishes to bestow.
תשוקתו יתברך לקרב מעשיו אליו לקדשם ולהאיר להם ולרוותם מכל טוב העולם הבא... אך חפצו יתברך שיהיה על ידי מעשיהם. על כן יצוה עלינו מצות מעין האושר, לא כמלך בשר ודם הצריך למעשה עבדיו, כי הלא אם ָצדַקנו מה ניתן לו, אך הוא כי תרי"ג מצוות הן תלויות בתרי"ג אורות עליונים נאצלים ונאחזים בו יתברך... כי רצה הקב"ה להאיר לנו לעולם הבא, על כן צוה לנו נאיר לפניו, אף על פי שאינו צריך הוא לאורנו, למען נזכה על ידה יאיר לנו את נפשותינו הארה יתירה על הראוי להן מאתו יתברך.