Maharal explains that “למען ייטב לך” means goodness naturally follows from serving Hashem, not that one should serve Him for reward; the primary avodah is to love Hashem for Himself, recognize His greatness and truth, and desire to perform His mitzvos, though serving for past or future benefit is still righteous.
ואפשר לפרש, שאין הכתוב מדבר שיעשה תכלית כונתו אל הטוב, דהיינו השכר, אבל הכתוב אמר שכך יהיה נמשך מהשם יתברך הטוב, אבל שיעבוד בשביל זה להקב"ה - זה אינו, אבל עיקר העבודה שיהיה עובד השם יתברך בשביל אהבה, ולא ישים תכליתו כלל אל השכר המגיע, רק שהשכר נמשך מן השם יתברך מעצמו. ואין פירוש "למען ייטב לך" שיעשה המצוה בשביל זה, שכן כתיב גם כן (דברים כט, יח) "למען ספות הרוה וגו'", וכמו שפירש הרמב"ן ז"ל בפירוש התורה (שם), רק שהכתוב רוצה לומר כי דבר זה נמשך ממנו. וכן "למען ייטב לך". ואין הפירוש שיעבוד את השם יתברך בשביל הטוב, רק שהטוב נמשך מזה. ופירוש ברור הוא, שאין ראוי שיהיה עיקר העבודה בשביל זה. ומה שלא אמר 'תהיו עובדים מאהבה', כי לא היה משמע שיהיה אוהב השם יתברך מצד עצמו, ולא בשביל טוב שעשה לו או שיעשה לו, רק היה משמע שכל מי שעשה השם יתברך טוב אליו, יש לו לאהוב אותו ויעבוד אליו, כי גם זה אהבה היא, שהרי אוהב אותו יתברך בשביל הטוב שעשה לו. ולפיכך אמר שיהיו משמשים שלא לקבל פרס, שאין עיקר העבודה כך. אף כי בוודאי וברור שהוא צדיק גמור כאשר עובד השם יתברך, הן בשביל הטוב שעשה, או בשביל הטוב שיעשה, אבל עיקר העבודה שיאהב את השם יתברך, ויחפוץ לעשות מצותיו, ובזה יש לו דביקות בו יתברך מצד עצמו. ויש אשר האריכו דברים בפירוש זה, ונטו מדברי חכמים, מדרך* האמת, כי הדברים האלו ברורים. ואיך לא יהיה הדבר הזה פשוט, שעיקר האהבה כאשר אוהב את השם יתברך מצד עצמו, כאשר יכיר גדולתו* ורוממותו, והוא אמת, ודבריו ומצותיו אמת, ולכך הוא אוהב לעשות מצותיו. וזהו בודאי יותר ממי שהוא עובד השם יתברך בשביל הטובה שעשה לו, או שיעשה לו. ולפיכך אותן הדברים הם יוצאים מדעת חכמים ז"ל. ומה שאמר 'אלא הוו כעבדים המשמשים את הרב שלא לקבל פרס', ולא ימצא עבדים המשמשים על מנת שלא לקבל פרס, ולא הוי ליה לומר רק 'אל תהיו כעבדים המשמשים על מנת לקבל פרס', מפני שיהיה* משמע מזה שאסור לגמרי, ואם עשה זה הרי הוא רשע, שכך משמע לשון 'אל תהיו כעבדים וכו". ולכך אמר 'אל תהיו וכו", ורוצה לומר לא שזה רע, דודאי אפילו אם עובד את השם יתברך לקבל פרס גם כן הוא צדיק גמור*, אלא שיש לו לעבוד השם יתברך ביותר טוב, שלא על מנת לקבל פרס, ולכך אמר 'אלא הוו וכו". והחכם הזה לא בא ללמד רק עיקר העבודה שתהיה על מנת שלא לקבל פרס, ולכך הוצרך לומר 'תהיו כעבדים וכו", ולא היה די במה שאמר 'אל תהיו כעבדים', וכמו שאמרנו. ומה שלא אמר 'הוו משמשים את הרב שלא לקבל פרס', שודאי לא נמצא עבדים המשמשים את הרב שלא לקבל פרס שילמוד מזה עבודת המקום. ולפיכך אמר 'אל תהיו כעבדים המשמשים את הרב לקבל פרס', שלא נחשב זה עבודה גמורה, כי העבד המשמש את הרב לקבל פרס אין אוהב את הרב, על כן אתם אל תהיו ככה, שאם כן לא יהיה לכם אהבה אל השם יתברך, רק 'תהיו כעבדים וכו", אף על גב כי לא נמצא הרבה דבר זה. עם* כל זה, אתם תעשו כך, להיותכם עובדים השם יתברך [שלא] על מנת לקבל פרס. מכל מקום כיון שאין רגיל העבדים המשמשים שלא על מנת לקבל פרס, לא שייך לומר דבר זה בלבד 'תהיו כעבדים המשמשים שלא על מנת לקבל פרס'. והוסיף לומר 'ויהי מורא שמים עליכם'. אחר שהזהיר אותם על האהבה, הזהיר אותם על היראה גם כן. וזה כי מדרך מי שאוהב את אחד לבו קשורה בו, ודבר זה מבטל היראה. משל זה, שאם אחד מזכיר שמו של הקב"ה, מי שאוהב השם יתברך, כאשר ישמע אדם דבר שנאהב לו, אין ספק שהוא שמח. ודבר זה מבטל היראה, כי יש לאדם שיהיה ירא ויבהל כאשר ישמע הוצאת השם, מפני היראה. ולפיכך אמר, אף שהזהרתי אתכם על אהבה, לא יהיה השם יתברך נחשב כמו אוהבך אשר אתה רגיל עמו, אבל יהיה נחשב לו כי השם יתברך בשמים ואתה על הארץ, וכך יהיה נחשב לך הקב"ה בשמים, ואתה על הארץ, ובזה יהיה מורא שמים עליך, ולא תהיה האהבה מבטלת היראה. ולכך אמר 'ויהי מורא שמים עליכם', ולא אמר 'ויהי מורא המקום עליכם'. ובכל מקום אצל המורא נאמר 'יראת שמים', ולא נאמר 'אהבת שמים', כי היראה צריך שיהיה נחשב אליו הקב"ה נבדל ממנו לגמרי, והוא יתברך יושב בשמים, והאדם על הארץ*. אבל האהבה נחשב* שהוא דבק בו יתברך, כדכתיב (דברים ל, כ) "לאהבה את ה' אלקיך ולדבקה בו". והתבארו דברי אנטיגנוס מבלי יציאה מן הדרך הנכון כלל.